betaflight(调参软件) v3.0.1 免费版 附教程

betaflight是一款好用的飞行器调参软件，主要用于快捷的调整飞行器的各项参数，包括I值、瘫痪模式、油门增压、滤波器等，从而带来更好的飞行体验。这款插件需要配合浏览器使用，需要的朋友可以来本站下载！

betaflight使用教程

模式使用过程：

拨动拨杆开关启动弹射起飞模式

解锁

保持油门在最低位

推pitch杆使四轴向前倾斜至所需的角度

回中所有杆位

逐渐推油门，直到触发“油门扳机”弹射//扳机=阈值

配置模式开关

要使用弹射起飞，必须先在飞行模式里面，给弹射起飞配置一个激活开关。在未解锁的时候，飞控会识别弹射起飞的开关状态。飞手可以根据需要，切换不同的弹射起飞选项，包括：使用独立开关，在解锁时瞬间切换，直接和解锁关联触发，或者保持始终开启。

控制参数：

launch_control_mode:

有NORMAL(默认),PITCHONLY, 和FULL三个模式

NORMAL：

该模式为使用下置电池的飞机所设计。Pitch和Roll将会保持姿态，飞机可以保持住前倾角。Yaw可以控制，但是PID不会尝试保持Yaw的姿态。

PITCHONLY：

该模式为使用比赛发射架或使用上置电池的飞机所设计。Roll和Yaw控制被完全禁用。2,4电机将保持怠速空转状态，这样可以尽量减少从支架上掉下来的机会。如果试图调节电池以调节平衡状态的重心，请不要使用这个模式，因为飞机前面两个电机只是怠速，飞机只会朝前面倾斜。

FULL：

类似于NORMAL模式，但是为Yaw也添加了姿态控制。请谨慎使用这个功能，因为如果起飞准备时间过长yaw姿态锁定将会逐渐失效。

launch_trigger_allow_reset:

有OFF和ON(默认)两个模式.

此参数决定了起飞拨杆的重置逻辑。我们通常希望在弹射起飞之后禁用弹射起飞，以免重新解锁复飞的时候再次进入弹射起飞(这种冗余的步骤)而影响飞行节奏。

ON：

允许飞手在没解锁之前，通过拨动对应模式开关到OFF然后拨回ON以完成弹射模式的重置。如果你已经为弹射起飞模式配备了一个单独的通道开关，你可以启用这个模式。这样你就可以在一块电池中，反复的进行弹射起飞。

推荐使用这个方法。

OFF：

弹射起飞模式将无法重置，除非重新插拔电池，才能重置弹射起飞模式。如果你无法单独禁用弹射起飞模式，则应该使用这个方法。(比如始终启用，或者和解锁开关捆绑在一起)

只要没有触发起飞弹射，飞手就可以进行多次的解锁上锁，同时弹射起飞功能将持续可用。因此，假如飞机从起飞台上掉了下来，飞手还可以重新调整起飞姿势并简单进行地解锁。

launch_trigger_throttle_percent: 允许 0 - 50 (默认 20).

这个值决定了弹射起飞的油门死区，即在20%油门之前，你如何动油门都不会增加桨的转速，只有你超出这个20%的时候，才能将油门瞬间提到20%这一个值。更高的设定值，允许你更快的将飞机瞬间达到这个转速“跳进”赛道里面。20%这个默认值，可以很好的防止弹射起飞被误操作触发，同时也保持一个比较好的加速状态。在使用较高的弹射油门数值时，一定要非常小心，飞机会变得异常凶猛。

注：上面动图，为50%弹射油门起飞，第一次使用需要非常小心，飞机会瞬间紧紧贴地以至少50%油门冲出去，相当吓人，建议第一次使用需要检查前方净空，并保证至少200米距离之内没有障碍物。

launch_control_gain: 允许值为 0 - 200 (默认值为 40).

决定了用于保持姿态的Iterm增益系数。如果飞机难以保持姿态，请增加该值。

请谨慎使用过高的增益以避免发生过饱和。如果你听到电机在保持位置时持续加速，则增益值过高。基本上你应该使用在你能接受的范围内的最低值。在弹射位置上提升油门时飞机将会有一点点的小位移是正常的，因为在这个位置上飞机特别容易受到微风的影响。通常来说，小小的位移都不是问题，并且没有必要通过提高增益来消除这个小位移。

调用加速度计时：

如果启用加速度计，则能够在OSD中指示当前飞机的倾斜角度。飞手可以借助OSD中的提示信息来细调飞机的起飞角度以保持起飞姿态的一致性。

launch_angle_limit: 允许值为0 - 80 (默认值为 0)

允许飞手限制弹射起飞时所允许的最大倾角。这将帮助飞手获得一致的起飞角度。这只是一个限制参数，可以避免达到最大倾角之后继续向前倾斜。飞机不会主动或者自动倾斜到这个角度。如果需要的话，飞手可以调低最大倾角。将其设置为将不限制最大倾角。

调用OSD时

如果启用了Warning这个OSD选项，则当弹射起飞模式处于激活状态时，将显示一个LAUNCH警告字符。此外，如果调用了加速度计，则还会附加当前的俯角。比如说显示LAUNCH 25。

所有的弹射起飞参数，都可以在OSD里面，通过PROFILE -> MISC PP -> LAUNCH CONTROL.来进行修改

注意

如果设定了以下条件，弹射起飞模式将会被禁用。

在ACRO以外的飞行模式下解锁

启用MOTOR_STOP并且在解锁时电机不旋转(同时AirMode关闭)

启用3D模式

使用默认摇杆解锁

使用说明

一、全新PID算法：

默认PID有变化，宣称初学者使用默认值即可以飞的很好。我依然使用以前自己调的PID飞行后也非常不错，感觉和以前区别不是太大，没有什么大问题。初学者如果不会调PID完全没必要调了。

二、D加速度 (D set point weight)值上限可以调的更大，可以调的让打杆反应更快了。

D加速度为打杆开始时的响应速度，新固件算法重新做了调整。这个值最好不要超过1.0，太高可能会产生震荡。默认为0.6，相当于以前的0.8，我个人依然使用0.6，飞竞速可以调大一些。

D阻尼值(D set point transition)默认改为0，建议竞速为0，花式为0.5或1。我个人依然为1。

D阻尼为打杆后回中时的响应速度，数值越大回中的越慢越顺滑，越小响应越快，太小了容易产生震荡。

三、滤波器全面重新调整：

删除了3.3.0时候的stage2滤波器。

现在使用全新的PT1+LMA双重滤波器，与卡尔曼滤波器等效。

动态滤波默认是开启的，NOTCH滤波都是关闭的。

越松(数值越大)的滤波会让飞机响应越好，越跟手，延迟越低，洗桨(propwash)改善越好，越没有多余的震动。

越紧(数值越小)的滤波对飞机物理震动滤除越好，反之飞行性能就降低了。

DTERM滤波要比GYRO滤波开的紧一些，数值更小一点。

官方给出了四档滤波建议值(从松到紧)：

1、如果你的穿越机配置非常好，设备都很新，可以使用下面的参数：

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 150

setgyro_lowpass2_type = PT1

setgyro_lowpass2_hz = 400

setdterm_lowpass_hz = 100

setdterm_lowpass2_hz = 250

2、如果按上面的滤波飞后你的飞机有点抖，电机有点热，查看黑匣子的噪音有点大，可以使用下面的参数把滤波再调紧一点：

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 120

setgyro_lowpass2_type = PT1

setgyro_lowpass2_hz = 300

setdterm_lowpass_hz = 100

setdterm_lowpass2_hz = 250

3、如果按上面的滤波飞后你的飞机还是有点抖，电机有点热，查看黑匣子的噪音有点大，可以使用下面的参数把滤波再调紧一点：

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 120

setgyro_lowpass2_type = PT1

setgyro_lowpass2_hz = 300

setdterm_lowpass_hz = 80

setdterm_lowpass2_hz = 160

4、如果按上面的滤波飞后你的飞机还是有点抖，电机有点热，查看黑匣子的噪音有点大，可以使用下面的参数把滤波再调紧一点。这也是官方给出的最紧的滤波建议值了。如果飞了还抖，说明你的飞机电机、桨、机架和装机工艺太差了，飞控减震也没有做好。

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 90

setgyro_lowpass2_type = PT1

set gyro_lowpass2_hz= 180

setdterm_lowpass_hz = 70

setdterm_lowpass2_hz = 140

至于NOTCH(陷波)滤波默认就是关闭的，也不建议打开。陷波滤波虽然对某个小区间内的大噪音滤除效果很好，但也是对信号处理延迟最大的，非常影响飞行感受。

至于动态滤波 DYNAMIC_FILTER从这个固件开始就默认被开启了，个人认为动态滤波其实就是活动的陷波滤波，可以让飞控及时计算到哪个区间有较大的噪音，就把这个活动的陷波瞬间放到哪。这么说的话其实动态滤波也是会产生一定的延迟的，但是这个延迟肯定是要比你开固定的陷波滤波小的太多。如果你的飞机配置非常之完美，在不开动态滤波的情况下，噪音依然很干净，那你绝对可以不开。但是针对大部分机器，我们随时都在炸机，桨不可能永远不碰撞，所以动态滤波在处理这些上绝对是开比不开好太多了。

我自己的飞机配置也只能算是中上等，但是电机我会经常保养看看轴承有没有杂音，电机也装了硅胶减震垫，桨要求绝对不能歪，机架绝对不要太次那种，飞控只用MPU6000低灵敏度的陀螺仪的，飞控必须用减震柱，飞控上层最好不要再架其他设备，最好不用AIO飞控，整机装配工艺也不算太好。我用的官方建议的最松滤波值后，查看黑匣子噪音非常理想之低，飞行感受也是比以前固件更顺滑，跟手，灵敏的多，洗桨改善也是特别明显。

四、遥控器RC平滑滤波器：

可以滤除打杆时候的细微抖动。

使电机响应更顺滑，节省信号带宽，降低延迟，降低电机温度。

开启方法：set rc_smoothing_type = FILTER

默认为关闭，这个其实就是滤除我们打杆信号时，有时候手抖产生的不必要的打杆操作。即使你平时觉得你的手很稳，在我们信号里看依然不是特别平滑的曲线，这些细微操作上的不稳会直接传递给PID运算和电机。但打开后的缺点可能会降低PID工作效率，可能会有少许的延迟产生，其实和陀螺仪滤波利弊是一个道理。但根据我开与不开对比，飞行感受微乎其微，几乎没什么大的区别，所以就看个人喜好了。

五、新手训练模式 ACRO TRAINER：

可以在模式里设置开关开启。可以在纯手动模式下限制飞机的倾斜角度，让纯新手不至于在手动模式下打杆太大而翻滚瞬间炸机，所以也就意味着不能花式翻滚飞行了。我个人感觉如果是飞花式这个功能很鸡肋，越是初学者我们越应该从良好的基本功习惯入手，这个功能无疑是让本来就搞不懂模式的初学者概念更乱，让初学者分不清什么才是真正的手动模式，所以我不建议花式初学者过多的去研究这个模式。如果是竞速飞手，不需要翻滚，那这个模式还可以玩一玩。

六、油门增压模式：

瞬间提高油门响应速度，飞出6S的感觉。

设置油门增压提高8%：set throttle_boost = 8

设置油门增压作用区间15：set throttle_boost_cutoff = 15

其实一听说能飞出6S的感觉，就以为是飞机更暴力了，飞的更快了。其实这样理解不是太准确。从看官方的这个功能的解释上看，我个人理解就是增加了油门瞬间打杆的响应，而不是真正的飞得更快了。换句话说就是你打杆的速度越快，传递给飞控的打杆信号会提前输入的更多一些，比如你快速的给了10%的油门，便会瞬间提前传递给飞控12%的油门，当然你打杆慢一些油门增压的也少一些了。至于油门的变化速度、增压程度和时间就由这两个值来调节了。8、15也是官方给出的花式飞行的建议值(默认是5、15)。

七、I值释放：

减小翻滚到位的回弹，可以把你的I值调大一些，提高机身稳定性。

打开命令：set iterm_relax = RP

设置释放模式为陀螺仪：set iterm_relax_type = GYRO

设置释放范围：set iterm_relax_cutoff = 10

我们都知道I计算的是一个很缓慢的延迟累计，他的计算是远远赶不上P和D的处理速度的，就比如我刚横滚翻滚完又要俯仰翻滚了，但这时I的姿态稳定计算还在处理上一个横滚的动作，就像个小胖子，反应永远跟不上别人的动作。I值释放其实就是创造了一个缓冲区，可以让I值计算的更快，就好比我们电脑的缓存，可以快速的让数据排队进行处理。

他有两种模式：

一个是Setpoint，即为不开启I值释放功能，I值计算缓慢，飞机姿态不太精准，但延迟很小。

二是GYRO，即为开启了I值释放功能，能让I值计算加快，飞机姿态会更精准，但会有一定的延时。所以就看个人喜好开关了。

八、I值旋转：

默认为开启。官方介绍这个功能主要就是用在那些玩目视特技穿越机的飞手上，他们会频繁使用横滚和俯仰方向组合的一些旋风旋转特技飞行，这个功能会把I值的几个适量方向组合到一个方向上，让操控更顺手。其实FPV飞行的时候，因为我们摄像头都是有角度的，很多花式动作也要用到横滚和俯仰的组合打杆，所以默认开启就不用管了，肯定是有利的。

九、绝对控制：

默认为关闭。官方解释这个和I值旋转功能差不多，我理解为I值旋转功能的更高级优化，默认为关闭，开启参数：set abs_control_gain = 10 开启后直接替换了I值旋转的功能，让穿越机在复杂的特技飞行中更跟手，据说还可以改善猛加油抬头的现象，可以改善大家常玩的长时间倾斜后瞬间弹跳起飞玩法的炸机现象。

十、瘫痪模式 PARALYZE：

在模式里可以设置开关开启。作用是在比赛中炸机了，切到这个模式后，可以切断接收机和图传的信号，然后快速的使用备用飞机依然使用以前的飞机的接收机对拼信号和图传频率继续比赛，就是说不让炸机的飞机信号影响到备用飞机。炸机的飞机以后可以重新上电恢复正常。这个功能应该是为某些赛事的规定专门准备的，我们野飞的人就了解下，略过。

更新日志

●修正了OSD切换开关问题

●改进参数的终点处理

●修正了默认参数配置(使用更少的处理器资源)

●修正了REVONANO飞控的支持。

●改善了错误的修改针脚布局以后的启动性能。

●修正“diff”命令不支持输出一些OSD参数的问题

●修正了马达自定义布置在RCExplorer飞控的问题。

●简化了Cli命令为F1和F3飞控腾出更多存储器空间

●一些代码的优化改进。